Πρόκειται για την ακρόπολη της αρχαίας Τροιζήνας που κατοικούνταν και κατά τη διάρκεια του Μεσαίωνα. Επί Φραγκοκρατίας ο πανάρχαιος οικισμός αναβαθμίστηκε σε κάστρο για την εποπτεία του τοπικού φέουδου.

Το κάστρο πρέπει να κτίστηκε κατά τον 13ο αιώνα στα ερείπια της αρχαίας ακρόπολης της Τροιζήνας, και εγκαταλείφθηκε προφανώς όταν ο πληθυσμός του μετοίκησε στην πεδινότερη περιοχή του σημερινού χωριού της Τροιζήνας. Δεν αναφέρεται από Βυζαντινές πηγές, αναφέρεται όμως στην αραγωνική έκδοση του Χρονικού του Μορέως.

Η Βαρωνία του Ελδαμαλά ή και Ελντάμαλετ, (αραγωνικά: Eldamala), ήταν μεσαιωνικό κρατίδιο-φέουδο υποτελές στο Πριγκιπάτο της Αχαΐας. Το χρονικό αναφέρει ότι η βαρωνία ιδρύθηκε το 1209 μετά την κατάκτηση της Πελοποννήσου από τον Γουλιέλμο Σαμπλίτη, που έδωσε το 1230 τέσσερα τιμάρια στην περιοχή της αρχαίας Τροιζήνας στον Ιάκωβο ντε λα Ρος, Γάλλο ιππότη, που ήταν βαρώνος της Βελίγοστης. Ο ιππότης έχτισε κάστρο το "Caste Eldamala" που εξελληνισμένο το όνομα έγινε Δαμαλάς.

Το κάστρο ήταν μικρός πύργος για τον έλεγχο του φέουδου που αυτό φαίνεται ότι πρέπει να ήταν κάποιο μεγάλο τιμάριο κι όχι Βαρωνία. Από άλλη συνήθεια της εποχής δίνονταν στα κάστρα αυτά το όνομα του ιππότη που το έχτιζε, από αυτό πιστεύεται ότι το όνομα του να ήταν Eldamala.

Τελευταίος κύριος του φέουδου ήταν ο Μαρτίνος Ζαχαρίας, όπως φαίνεται σε νόμισμα που αναφέρεται ως βαρώνος Βελίγοστης και Δαμαλά.

Το κάστρο πέρασε στους Βυζαντινούς μετά το 1382 αποτελώντας μέρος του Δεσποτάτου του Μοριά και έπεσε στα χέρια των Τούρκων μετά τα μέσα του 15ου αιώνα.

Το πιο χαρακτηριστικό κτίσμα του Κάστρου είναι το λεγόμενο Παλάτι του Θησέα ή "Πύργος του Διατειχίσματος" που δεσπόζει στην περιοχή. Ο Πύργος προσφέρει ένα αντιπροσωπευτικό παράδειγμα ιστορικής εξέλιξης, είναι βασικά του 5ου π.Χ. αιώνα αλλά με μεσαιωνική ανωδομή. Το "πάντρεμα" των διαφορετικών εποχών διακρίνεται εύκολα και στις φωτογραφίες.